자율주행차 업계 최초의 오픈 소스 데이터 세트인 nuScenes를 Applied Intuition의 드라이브 데이터 탐색 소프트웨어인 Data Explorer*에서 사용할 수 있게 되었음을 발표하게 되어 기쁘게 생각합니다.
모셔널(Motional)에서 개발한 nuScenes 데이터 세트는 3D 객체 주석을 갖춘 대규모 공개 자율 주행 데이터 세트입니다. 이 데이터 세트에는 모셔널(Motional) 테스트 차량으로 보스턴과 싱가포르 거리에서 캡처한 각 20초 정도의 1,000개 주행 장면이 포함되어 있습니다. 이러한 장면은 다양한 주행 조작, 교통 상황 및 예기치 않은 동작 세트를 대표하며 연구자들이 자율주행차의 전체 센서 장치를 사용하는 까다로운 도시 주행 상황을 연구하기 위해 사용되고 있습니다.
모셔널(Motional)은 현대 자동차 그룹과 앱티브(Aptiv)가 설립한 자율주행차 합작회사입니다. Applied Intuition은 자율주행차 엔지니어링 및 제품 개발팀이 더 쉽고 빠르고 안전하게 AV 기술 혁신을 이루어낼 수 있는 소프트웨어를 제작하고 있습니다.
알고리즘 훈련을 위한 데이터셋의 신속한 구축
자율주행차를 위한 머신러닝 모델을 훈련하기 위해서는 대량의 선별 데이터가 필요합니다. 가장 정확한 훈련 데이터 소스는 프로덕션에서 모델이 인식하는 환경과 정확히 일치하는 실제 드라이브 로그입니다. 그러나 대부분의 로그가 수 시간에 달하고 유용한 데이터는 매우 희소하기 때문에 수집된 로그에서 유용한 특정 장면을 추출하는 작업은 시간이 많이 소요됩니다.
연구원과 개발 팀은 Applied Intuition의 웹 브라우저 기반 대시보드를 통해 nuScenes 데이터 세트에서 특정 장면, 이벤트 및 이상 징후를 쿼리하여 자율주행차 알고리즘을 훈련하고 검증 및 검정을 위한 온로드(on-road) 해제(disengagement)를 분석할 수 있습니다.
Data Explorer의 시나리오 검색 기능을 통해 nuScenes의 실제 드라이브 데이터에서 관련 장면을 빠르게 찾아내고 내보낼 수 있습니다. Data Explorer는 강력한 쿼리 엔진을 사용하여 로그 메트릭, 지리적 위치, 지도 데이터, 컴퓨터 비전으로 감지된 객체 및 상위 수준 동작 주석(예: 끼어들기)을 검색할 수 있습니다. 관련 데이터가 식별되면 적합한 섹션의 데이터 세트로 선별할 수 있으며 로컬 개발을 위해 사용자가 다운로드할 수 있습니다.
작동 방식
차량 끼어들기는 공공 도로에서 흔히 일어나는 이벤트입니다. 인식(Perception) 엔지니어는 공격적인 끼어들기 동작 데이터 세트를 사용하여 실제 세계에서 안전하게 주행할 수 있도록 인식 모델을 개선할 수 있습니다. 이러한 엔지니어는 Data Explorer를 사용하여 nuScenes 데이터의 전체 카탈로그에서 유클리드 거리(AV와 끼어드는 액터 사이의 거리), 종방향 거리(AV 전방의 거리) 및 진입 시간(AV가 끼어들기가 발생한 지점까지 도달하는 데 걸리는 시간)에 대해 설정된 조건을 기반으로 인스턴스를 검색합니다.
쿼리된 장면은 추가로 분석될 수 있으며 브라우저 기반 대시보드를 통해 팀 전체에 공유할 수 있습니다.
이러한 예시를 선택하여 원하는 길이로 자르고 다운로드하여 감지 모델의 성능을 향상시킬 수 있습니다.
시작하기
nuScenes는 링크에 설명된 비상업적 용도로 사용하는 경우 무료입니다. 상업용 라이선스는 nuScenes@motional.com으로 문의해 주십시오.
*참고: 과거 Data Explorer는 Strada로 명명 되었습니다.
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